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Séminaire Abdelghani Oukhaled

Locomotion d’un ver artificiel


Abdelghani Oukhaled

Matière et Systèmes Complexes
Université Paris-Diderot

Je discuterai dans ce séminaire les résultats principaux obtenus pendant mon post doc au Laboratoire Matière et Système Complexes (MSC), sous la direction de Jean-Marc Di Meglio, à l’université Paris 7 sur la conception et la réalisation d’un robot mou biomimétique inspiré du mode de locomotion de C. elegans (nématode non parasitaire mesurant 1 mm à l’âge adulte ; son habitat naturel est le sol), en se focalisant sur l’obtention d’un mouvement sinusoïdal propulsif.

 

ver magnétique   a) Ver magnétique, présentant à chaque bout des polarisations opposées. b) Représentation schématique de l’expérience : un filament flexible magnétique est placé entre deux bobines de Helmholtz, qui engendrent un champ magnétique alternatif vertical. c) Déformation du filament sous champ magnétique alternatif (H = 50 G, f0 = 1 Hz). Le délai entre deux images successives est de 0.5 s et la longueur du filament L = 35 mm.

 

Nous réalisons des vers magnétiques rampant dans un film liquide, premières réalisations molles millimétriques des nageurs de Purcell. L’astuce expérimentale consiste à doper les extrémités d’un cylindre de gel par des particules ferromagnétiques et à figer l’orientation des moments magnétiques dans une configuration antiparallèle. L’application d’un champ magnétique oscillant induit alors une torsion du cylindre qui va induire son flambage au-dessus d’un certain seuil en champ magnétique. Cet effet, combiné à l’action de la tension de surface, conduit à une forme sinusoïdale du ver.